当前位置 当前位置: 首页 > 新闻频道 > 技术文章 > 影响并联机器人速度的因素及案例分析

影响并联机器人速度的因素及案例分析

时间:2019-12-17来源:阿童木机器人

导语:​并联机器人由于其高度、轻载的特点广泛应用于各种工业生产场景,在生产环节中可完成快速拾取和放置。为了满足前端设备产能需要,速度一直是客户衡量并联机器人的主要参数之一,同时也是客户担心和困惑的参数。结合应用案例对并联机器人的速度问题做出以下简要分析。

并联机器人由于其高度、轻载的特点广泛应用于各种工业生产场景,在生产环节中可完成快速拾取和放置。为了满足前端设备产能需要,速度一直是客户衡量并联机器人的主要参数之一,同时也是客户担心和困惑的参数。结合应用案例对并联机器人的速度问题做出以下简要分析。

国际上对机器人速度的通用评判标准是跑门字形(25/305/25),阿童木金刚系列D3P-1100型号机器人按标准节拍的速度可以达到250次/min,这个速度是衡量并联机器人本体的重要参数。但在项目应用过程中,机器人的速度还需要考虑生产工艺、现场布局、放置精度、物料状态等因素,所以机器人的应用速度会比标准节拍的速度慢很多。本文从项目应用角度出发,从末端负载大小、现场布局、项目工艺、稳定性几方面分析。

末端负载大小

机器人的末端负载包括末端夹具、物料两部分。末端负载越大,机器人的速度越慢。以颗粒带项目为例,物料的重量为10g-80g,常用的抓取方式为双抓和三抓,负载的重量主要是末端夹具,因此在末端夹具设计过程中,轻量化设计就尤为重要(已有推文介绍)。但在一些项目上,需要增加额外的伸缩或者翻转动作,动作越多,末端重量越大,耗时增加,机器人节拍降低。以颗粒带项目为例,使用轻量化多抓夹具,单台D3P-1100型号机器人最多可满足前端130袋/min的产量,但如果增加额外的伸缩或者翻转动作,机器人的产能会下降15%左右。

轻量化设计的多抓夹具

使用轻质材料的多抓吸盘

现场布局

并联机器人工作站会涉及到与生产线前后端的对接,尤其是在一些自动化改造项目中,现场布局需要依据现有设备尺寸进行调整,如高度、工作空间等。D3P-1100型号机器人的工作空间为横向直径1100mm,纵向320mm,在该工作空间内,机器人的行程越小,速度越快。以颗粒袋项目为例,相同工作情况下,行程300mm与行程600mm的速度会相差20%。以某抓瓶入槽项目为例,机器人行程600-700mm,机器人的节拍为55次/min。

项目工艺

机器人的抓取分为四种,分别是随动抓取定点放置、随动抓取随动放置、定点抓取随动放置、定点抓取定点放置。在其他工况相同条件下,定点抓取定点放置的速度为最快,随动抓取随动放置的速度为最慢。

机器人的来料状态各不相同,放置物料需要满足客户的要求。在颗粒袋项目中,由于生产线前端包装机以及理料情况的不同,一些物料在机器人抓取时是散乱的,甚至是叠料的,与整齐来料的项目应用相比,机器人的抓取速度会下降20%。另外抓放一些易碎物料的应用场景中,为了保证物料的完整,降低产品生产过程中的损耗率,机器人需要轻拿轻放,同样会降低机器人的速度。

稳定性

在应用并联机器人的项目中,速度是一个重要的参数,但是在追求速度的同时也要保证系统的稳定。以某袋装液体摆盘项目为例,物料有300g和500g两种规格,以相同的速度运行,300g的物料可以正常生产,但500g的物料会出现甩料的情况,即并联机器人的速度与物料性质、状态有一定的关系。

综述,速度是并联机器人应用的一项综合指标,也是在场景实际应用中整体参数的一部分,为得出最优的项目解决方案,还需将项目的稳定性、可靠性等参数与速度综合比较。



标签: 机器人

点赞

分享到:

上一篇:众为兴:SCARA机器人创新也是沉淀出来的

下一篇:2019年工业机器人新品盘点之国内篇

中国传飞-传动网版权与免责声明:凡本网注明[来源:中国传飞-传动网]的所有文字、图片、音视和视频文件,版权均为中国传飞-传动网(www.chuandong.com)独家所有。如需转载请与0755-82949061联系。任何媒体、网站或个人转载使用时须注明来源“中国传飞-传动网”,违反者本网将追究其法律责任。

本网转载并注明其他来源的稿件,均来自互联网或业内投稿人士,版权属于原版权人。转载请保留稿件来源及作者,禁止擅自篡改,违者自负版权法律责任。

TOP

联系我们

广告联系:0755-82048561
展会合作:0755-83736589
杂志投稿:0755-82048562

网站简介|会员服务|联系方式|帮助信息|版权信息|网站地图|友情链接|法律支持|意见反馈

版权所有 2006-2016 中国传飞-传动网(ChuanDong.com)

  • 经营许可证
    粤B2-20150019

  • 粤ICP备
    14004826号

  • 不良信息
    举报中心

  • 网络110
    报警服务

网站客服热线

0755-82949061

网站问题客服

2737591964